協調機器人團隊行為的架構
簡介
在多個機器人協作完成任務時，機器人需要彼此協調行為，以完成不同的子任務，並監控目標環境的不同部分。瑞典呂勒奧技術大學的研究人員最近介紹了一種新的多智慧體協調方法，將拍賣任務與行爲樹相結合，使多臺機器人的行動行爲更高效合理。拍賣解決了個體機器人爲完成不同子任務所需的成本估計問題。並透過集中拍賣系統實現任務的分配，而行爲樹將被用來執行任務和指導單個機器人的行動。任務分配的拍賣系統
在這種架構中，不同機器人代理估計完成不同子任務所需的成本，並透過集中拍賣系統進行“投標”。然後，拍賣系統分析這些“投標”並爲每個代理分配最佳任務。拍賣系統的應用降低了中心化控制架構的要求，降低了計算負荷的同時保持了系統的彈性剛性。行爲樹指導行動
該架構還包括指導機器人完成已分配任務的行動的本地層，也稱爲行爲樹。這樣，沒有必要讓中央控制端具備關於系統的全域性知識，所有需要的僅僅是代理的競標。優勢
相對於過去提出的僅僅依賴於拍賣理論或行爲團隊的模型，這種多代理協調架構具有值得注意的優勢。例如，透過分離任務分配和任務執行步驟，這種方法可以更容易地應用於具有不同能力的機器人代理或涉及非常不同子任務的任務。此外表明了在未知特定任務的情況下，可以採用這種柔性與可擴充套件的協作架構。結論
研究人員在他們的實驗室中使用幾個 TurtleBot3 機器人對他們的架構進行了一系列實驗。他們的實驗結果非常有前景，因爲他們的方法可以協調這些機器人的行動，同時它們在集體完成簡單任務時的效能較好。如果這種新架構應用於更復雜的場景，包括不同型別的機器人或更廣泛的子任務範圍，它可能會激發出更多類似方法的發展。在工業機器人領域，這個技術的應用可能會造成技術變革，從而大大提高企業效率和利潤。盡管如此，需要更多研究來克服技術挑戰。Robots Coordination-協調架構,機器人團隊,行為協調
